Hrad, který byl založen v 1. polovině 14. století, rodem Drslaviců sídlícím na nedalekém hradě Potštejn, byl v místním povědomí dlouho zahalen tajemstvím. Jeho rozvaliny byly považovány za pozůstatky templářského sídla. Památku i s pozemkem dnes vlastní Lesy ČR, které financovaly turistickou trasu.
Cílem bylo přispět k záchraně památky, usměrnit návštěvnost a upozornit veřejnost na tuto lokalitu. Na trase jsou rozmístěny stojany s informačními panely, lavičky a vyznačené chodníky. Podle archeologů byl hrad budován pouze 15 let a nikdy nebyl dokončen.
Hrad byl nakonec zničen v 18. století hrabětem Chamaré, který zde hledal poklad a materiál použil na stavbu zámku v Potštejně. V březnu 2009 vznikla na hradě Velešov naučná stezka, její vybudování přes milion korun a přispěla na ni i Evropská unie.
